西汉军制可分为伍长—什长—都伯—百人将—牙门将、骑督、部曲督等—别部司马（军司马）—都尉（骑都尉）—校尉（北军五校相当于中央军，南军五尉相当于中央警备部）—中郎将（五官、左、右、虎贲中郎将类同五校）—裨将军—偏将军—将军（如武威将军，度辽将军等，一般将军出度辽之外，战时即封，战后即撤。）—四征、四镇、前后左右将军—卫将军—骠骑、车骑将军—大将军。
东汉军制五人一伍、有伍长，十人一什、有什长，五十人一队，有队长，百人一屯，有屯长，二百人一曲，有军侯，千人一部，有司马或校尉为正司马为副。都尉校尉中郎将平级，各有职所
北军是汉军的精锐部队，长官是中垒校尉（东汉为北军中候），其下是屯骑校尉掌骑士，步兵校尉掌上林苑门屯兵，越骑校尉掌越骑，长水校尉掌长水宣曲胡骑。北军士兵又称屯兵。
南军为守卫皇宫的部队，长官为卫尉，其下主兵的有南宫卫士令北宫卫士令左右都候等，另有宫掖门司马七人主管宫门守卫。南军士兵又称卫士。
首都长安洛阳另有守城部队由城门校尉统领。
长安（洛阳）还有非正规军：
执金吾率领的缇骑，负责治安。
虎贲中郎将下辖左右仆射、左右陛长率领虎贲郎。