黄忠陪同刘封登上城楼坐下，问道：“我并没有发书告急，小将军为何赶来助战？”刘封说：“父亲得知将军连日数败，因此令刘封前来助战。”黄忠笑道：“这是老夫的骄兵之计，故意连败三阵，让出营寨，使他们志满意得，并且蓄积粮草军备，最后再一网打尽。计划今夜出战，我将全部收复所失营寨，夺取曹军粮草器械。”刘封一听解释，顿时恍然大悟：“原来这是暂时出借空寨给曹军，让他们屯积辎重啊！这真是一条妙计。”黄忠满怀信心地说：“今夜我就要一举击破曹军，你跟我搬粮草夺马匹，立下一功。”刘封十分高兴地说：“如此看来，刘封不虚此行啊。”
当夜二更时分，黄忠率领五千军马开关直下，如同洪潮决堤，以迅猛之势直冲曹军营区。此时夏侯尚沉睡梦乡，韩浩刚喝过一顿庆功酒，卧倒榻上醉意难醒。曹军上下连日见关上不敢出兵，都已懈怠，不加防备。黄忠击斩岗哨破寨直入，各帐曹军从梦中惊醒，来不及顶盔贯甲，慌忙逃命，一时军马混乱，争相抢道，自相践踏。
战到天明，黄忠连下三寨，全部收缴军器鞍马。他对刘封说：“你带领军土清理战场，将所获之物搬运入关，我带兵继续追击。”刘封说：“激战半夜，军士已经困乏，可以暂歇一日，明晨出兵。”黄忠说：“不入虎穴焉得虎子，战机不能错过，打过这一仗，我们再犒赏三军，多作休闲。”于是黄忠命令张著追击败兵，自带一支人马，收取前日暂借的营寨。
张郃守在营中，看守粮草辎重，兵力较少，一看黄忠的骑兵冲到门口，马上带兵抵挡，急速赶到黄忠面前。这时，张郃喝令部下上前迎战，却不见应声，回顾左右，这才发现身后只剩下几个亲兵。他夲想拼打一阵，以示英勇壮烈，部下急忙劝道：“张将军这里危险，赶快退保中营。”张郃回马就走，向中营逃窜。转过一条山岭，遇见夏候尚领着残兵败将来到这里，后面跟来垂头丧气的韩浩，三将一起向中营逃走。
黄忠夺下营寨，交付刘封处理后事，准备整兵再战。刘封劝道：“军士连战困乏，应该暂且休息。”黄忠笑道：“这是天赐奇功的机会。”他立即会合张著所部人马，向中营进军。
曹军三将刚到中营，还没有吃饭喝茶，就听到营门一片喊杀声，黄忠率先策马冲来。张郃奋然说道：“中营不能丢失，赶快迎战，我们各守一门。”夏侯尚少气无力地说：“我到现在还没有吃一口饭，哪有力气抵抗强敌。”韩浩鼓足勇气，跟着张郃组织抵抗，只见黄忠已经冲到营区中间，知道大势已去，只得保护夏侯尚夺路逃跑。黄忠顺利收取中营，下令奖励全军将士，举行大宴，庆功贺喜。
将士休息到夜晚，黄忠又举行盛大晚宴，他亲自向立功将士敬酒致意，安慰赞赏。随后动员广大将士，要求今夜参加最后一战，去收复最后一道营寨。将士们常年跟随黄忠转战东西，都感到他善待部下，指挥有度，于是当即响应。
黄忠乘夜挥师进击，攻打曹军，夺下营寨，一举成功，打得曹军撤到汉水边缘。
半夜时分，张郃来见夏侯尚，并召来韩浩商量对策。夏侯尚愁眉苦脸地说：“我后悔没有听从张将军的劝告，结果损兵折将弃械丢粮，以后怎么维持战局呢？”张郃说：“你不必忧虑，这里有一座米仓山，是我们的粮草重地，远处还有一座天砀山，也是我们的军备粮仓。这是汉中军士的根本，必须严加防备，倘若丢失就会走向漰溃失掉汉中。”夏侯尚这才面露喜色，说：“天砀山有我叔父夏侯渊分兵守护，那里正接定军山，不必忧虑。米仓山有我兄长夏侯德领兵镇守，我等可去帮他看护粮草。”于是张郃随同两人连夜向米仓山走去。
黄忠在出兵以前，就观看了益州的地图，知道险要的山势和重要的路途，因此汉中的地理情况一目瞭然。通过侦探情报，他断定米仓山是曹军的屯粮积草的地方，如果取得米仓山，断其粮草，曹军就会迅速瓦解。因此黄忠断然决定：夜袭米仓山。他令全军将士休息三天，使各营兵强马壮，如同生龙活虎。黄忠下达了夜袭曹军的命令，并预先安排副将张著引兵埋伏在山间偏僻处，伺机在曹军后面放火，配合正面进攻。
当夜，黄忠策马前进，来到米仓山，传令击鼓进兵，迅猛攻击，顿时鼓声大震，喊杀连天，一时响彻山谷。夏侯德立即召来张郃、韩浩、夏侯尚布置任务。他说：“蜀兵远涉而来，连日作战人马疲困，更兼深入山境，地形不熟，我们一战就能破敌取胜。”张郃说：“不可大意轻敌，黄忠军中多有蜀中将士，熟悉山势，并且善长山地作战。现在我们只宜坚守，不能出战。”韩浩说：“黄忠杀我兄长，又败我三阵，这是奇耻大辱，不可不报。现在韩某已经休养数日，精神早已振作，愿领精兵三千，凭借有利地势，一定打败黄忠，扭转战局。”夏侯德当即同意，分兵三千，令他迎战。
韩浩领兵下山，催马先到，迎战黄忠。黄忠挥刀直取韩浩，只战一合，一刀砍掉韩浩手中长枪。韩浩拨马退走，黄忠顺势劈去一刀，将韩浩斩落马下，挥兵杀上山来。张郃急忙出兵抵抗，忽听山后人喊马嘶，知道黄忠袭击后路，顿时丧失斗志，向后退步。黄忠部将张著在曹军后面四处放火，只见烈焰飞腾窜燃，火光冲天而起，照耀夜色山谷。张著看见夏侯德提兵救火，立即上前，手起刀落将他斩于马下。夏侯尚不敢出战，丢下战马脱掉盔甲，乘夜步行溜走。张郃前后不能照顾，只得放弃米仓山，领一支伤残零落的败兵，连夜向定军山逃跑，去投奔夏侯渊。
黄忠胜利占领了米仓山，缴获了曹军前线的全部军资战备。
刘封带着黄忠的捷报，上呈刘备，刘备看过捷报，赞叹之情溢于言表：“我有汉升这样的将军，何愁汉中不拔。”刘备召见黄忠进寨，给以厚赏。黄忠不肯接受，他说：“在下奋力杀敌，是为了中兴汉室，为了安定百姓，也是为报答主公的知遇之恩，不是为了奖赏。”刘备说：“将军近日立下奇功，为收取汉中扫平了道路，应该根据赏罚令给予最高的奖励，维护军规政纪，以激动全军的将士。”
黄忠在指挥作战方面，非常善于运用劝率将士的办法，来激励将士杀敌作战的勇气。例如在刘备夺取汉中的作战中，黄忠曾连续几次使用劝率将士的办法，调动部下用力破敌的积极性，使全军在这次作战中立下了汗马功劳。黄忠第一次劝率将士，就收到了十分显著的效果：当曹军将领张郃率领重兵进攻时，前线将领抵挡不住，连忙向刘备告急。于是黄忠率部与张郃决战，经过劝率士卒，将士们精神抖擞，斗志昂扬。他们上下配合默契，把进攻的曹军杀得大败，并一举夺取了曹操在汉中屯积粮草的战略要地米仓山。这个战例说明激将法既可以用于敌，又可以用于己。用于敌时，目的在于刺激敌方将领的心神，使其失去理智，以此采取鲁莽行动，从而受制失败。这种用法比较多见，一般是在汉军欲速战、敌军欲持久时运用此招，来引诱对方，在不利情况下出营交战。激将法用于己时，目的则是要振奋将领、部下、士卒的杀敌激情。黄忠深知每个将士都具有强烈的荣誉感和英雄主义精神，而这种荣誉感和英雄主义精神一旦爆发出来就会变成不可阻挡的力量。激将法正是冲撞这种激情之火的燧石，引爆杀敌勇气的导火索。运用激将法激励士气，是将军带兵打仗的一种艺术，它要求在使用中必须针对将士的某一些性格特点和所处的客观情况而灵活实施。黄忠这位大将在长期作战中，知道部下的性格特点，所以能抓住火候，达到一触激发的效果。善于用兵的将军，不仅要善于运用激将法迫敌就范，也要善于运用此法来激励、振奋自己将领的杀敌气势。
夏侯尚陪同张郃来见夏侯渊，张郃向他报告说：“我们接连失利，被近后退，米仓山已经失守，还折去了夏侯德和韩浩两将，现在刘备亲自领兵来取汉中，形势异常危险，可再奏魏王早发精兵猛将，前来接应。”夏侯渊自上次发书告急以来，一直盼望着魏王曹操早日来到，现在又面临黄忠的进攻，连遭挫败，战局十分危险，只好再次遣使向曹操告急求援。但是曹操因为内忧外患接连不断，而困顿长安。
曹操自秋季七月亲自率领军队攻打刘备，于九月间到达长安。由于曹操常年征战，地方税收太重，徭役过多，各地百姓苦难深重。南阳的官民被迫揭竿而起，在这样的形势下，百姓造反，不但能获得本地将士的同情，而且还能同舟共济团结一心。冬季十月，宛城守将候音、卫开反曹拥汉。南阳太守东里衮，和功曹应馀奋力出战。侯音派人骑马追击，乱箭齐发，射死应馀，生擒太守，将他带回城中。此时征南将军曹仁屯守樊城以震摄荆州，奉曹操的命令，返回南阳镇压侯音。